• ورود کاربران دانشگاهی

  • ثبت نام(مطالعه آنلاین پایان نامه ها)

  • کاربر مهمان
    چهار شنبه 29 شهریور 1396| 54.162.181.75 :Your IP

    سامانه دسترسی به پایان نامه های دانشگاه اصفهان



    عنوان :
    ارتقا یک الگوریتم الهام گرفته از طبیعت جهت طراحی حرکتی برای حرکت برخاستن از حالت نشسته
    انتشارات : دانشگاه اصفهان
    سال :1393
    زبان : Persian
    شماره سند : 12811
    موضوع :مهندسی مکانیک
    پژوهشگر : مهدی عسکری شاهی
    توصیفگر لاتین : Movement Planning ? Modular and Hierarchical Structure ? Sit-to-Stand transfer ? Environmental Conditions
    توصیفگر فارسی : طرح حرکت ◄ ساختار سلسله مراتبی و مدولار ◄ حرکت برخاستن از صندلی ◄ شرایط محیطی
    دانشکده : دانشکده فنی و مهندسی، گروه مهندسی مکانیک
    مقطع : کارشناسی ارشد

    استاد راهنما : شهرام هادیان جزی
    استاد مشاور : نیما جمشیدی
    سال دفاع : 1393
    شماره رکورد : 12811
    شماره راهنما : MEC2 33
    فهرست : فهرست مطالب
    عنوان صفحه
    فصل اول : مقدمه
    1-1 سیستم حرکتی انسان 2
    1-2 اجزای سیستم حرکتی انسان 3
    1-2-1 قشر حرکتی 3
    1-2-2 مخچه 4
    1-2-3 عقده‌های قاعده‌ای 6
    1-2-4 ساقه‌ی مغز 6
    1-2-5 نخاع 7
    1-2-6 عضله و گیرنده‌های حسی 8
    1-3 مروری بر مطالعات پیشین 10
    1-3-1 تحلیل ویژگی‌های حرکتی 10
    1-3-2 مدل‌های ارائه شده جهت طرح حرکت انسان 11
    1-3-2-1 مدل‌های مبتنی بر بهینه سازی 11
    1-3-2-2 مدل‌های مبتنی بر طرح حرکت 12
    1-3-2-3 مزایا و معایب مدل‌ها 13
    1-4 تعریف مسئله 14
    1-5 اهمیت و کاربرد مسئله 15
    1-6 روند تدوین پایان نامه 15
    فصل دوم : مروری بر ساختار سلسله مراتبی و مدولار
    2-1 مقدمه 16
    2-2 شناسایی فازهای حرکتی 16
    2-3 اجزای سازنده‌ی حرکت در هر فاز حرکتی 19
    2-4 ساختار مدل طراح مسیر سلسله مراتبی و مدولار (MHMP) 20
    عنوان صفحه
    2-4-1 مدول‌های تخمین گر سینماتیک 22

    2-4-2 مدول تخمین گر زمان 23
    2-4-3 مدول تعیین مسئولیت 24
    2-4-4 بلوک شبکه‌ی مبتنی بر اجزای حرکتی 26
    2-5 فرایند آموزش مدول‌ها 26
    2-5-1 شبکه‌های عصبی مصنوعی 26
    2-5-2 آموزش مدولهای تخمین گر سینماتیک 27
    2-5-3 آموزش مدول تخمین گر زمان 28
    فصل سوم : ارزیابی الگوریتم MHMP تحت شرایط محیطی به صورت ترکیبی
    3-1 مقدمه 30
    3-2 مروری بر مطالعات آزمایشگاهی 31
    3-3 آزمایشگاه ثبت حرکت 32
    3-3-1 تجهیزات آزمایشگاهی 32
    3-4 شرایط آزمایش 33
    3-4-1 قواعد و قراردادها 34
    3-5 تحلیل داده‌های آزمایشگاهی 37
    3-6 پیاده‌سازی و اصلاح الگوریتم MHMP برای شرایط محیطی ترکیبی 39
    3-7 آموزش مدولها 41
    3-8 ارزیابی الگوریتم بر اساس دادههای تجربی 42
    3-8-1 حالت اول 42
    3-8-2 حالت دوم 44
    3-8-3 حالت سوم 45
    3-8-4 حالت چهارم 46
    3-8-5 بحث و نتیجه‌گیری 48
    عنوان صفحه
    3-9 بررسی عمومیت الگوریتم 49
    فصل چهارم : ارزیابی الگوریتم MHMP تحت شرط محیطی کف پاها
    4-1 مقدمه 53
    4-2 شرایط آزمایش 54
    4-2-1 قواعد و قراردادها 54
    4-3 تحلیل داده‌ها 55
    4-4 ارزیابی الگوریتم 58
    4-4-1 حالت اول 58
    4-4-2 حالت دوم 60
    4-5 نتیجه‌گیری 61
    فصل پنجم : جمع بندی و پیشنهادها
    5-1 جمع بندی 63
    5-2 پیشنهاد‌ها 64

    پیوست
    پیوست الف 66



    چکیده :
    چکیده علم کنترل حرکت یکی از شاخه‌های جذاب تحقیقاتی است که در آن محققین به دنبال ساز و کار سیستم اعصاب مرکزی در زمینه طراحی، برنامه‌ریزی و کنترل حرکات هستند. شناخت سیستم اعصاب مرکزی در طراحی حرکت، می‌تواند کمک شایانی به علم توان‌بخشی و شناخت اختلالات حرکتی کند. مدل‌های ارایه‌شده توسط محققین در زمینه طراحی حرکت را می‌توان به دو دسته مدل‌های مبتنی بر بهینه‌سازی و مدل‌های مبتنی بر داده تقسیم کرد. در حالت کلی، مدل‌های مبتنی بر بهینه‌سازی به‌خوبی توانسته‌اند برخی از ویژگی‌های حرکتی را توجیه نمایند. با این وجود، این‌گونه مدل‌ها از محدودیت‌های بسیاری نیز رنج می‌برند، به‌طوری که قادر نیستند بسیاری از قابلیت‌های اساسی انسان در تولید حرکت را نشان دهند. در مدل‌های مبتنی بر داده، مجموعه‌ای از داده‌های تجربی و آزمایشگاهی جهت ایجاد یک پایگاه داده برای حرکت خاص مورد استفاده قرار می‌گیرد. به‌طور کلی، روش‌های مبتنی بر داده به سبب نیاز محاسباتی اندک و نتایج مناسب، بسیار مورد توجه هستند، اما عدم جامعیت و نیاز به داده‌های ثبت شده برای هر حالت از حرکت، از معایب آن محسوب می‌شود. اخیرا مدلی که از تلفیق مدل‌های مبتنی بر بهینه‌سازی و مدل‌های مبتنی بر داده است برای مطالعه حرکت برخاستن از صندلی ارایه شده است. این مدل یک طراح مسیر سلسله مراتبی و مدولار است که سیستم اعصاب مرکزی را به‌خوبی مورد ارزیابی قرار می‌دهد. در این مطالعه، توانایی این مدل در طرح حرکت برخاستن از صندلی، به عنوان یک حرکت پیچیده و روزمره، در قبال ترکیبی از شرایط محیطی مختلف مورد سنجش قرار می‌گیرد. برای این ارزیابی، ابتدا در آزمایشگاه اسکلتی و عضلانی، حرکت برخاستن از صندلی تحت شرایط محیطی مورد نظر ثبت می‌شود. سپس حرکات ثبت‌شده با نتایج مدل مقایسه می‌شود. نتایج نشان می‌دهد عملکرد مدل در قبال شرایط محیطی جدید مناسب است. دقت محاسباتی بالای مدل و وجود شواهد رفتاری و نوروفیزیولوژیکی فراوان، می‌تواند تأیید‌کننده این فرضیه باشد که سیستم اعصاب مرکزی از یک ساختار مدولار و سلسله مراتبی در طرح حرکات بهره می‌برد. کلید واژه طرح حرکت، ساختار سلسله مراتبی و مدولار، حرکت برخاستن از صندلی، شرایط محیطی.

    چکیده انگلیسی :
    Abstract Computer modeling of human behavior is an interesting branch in motor control science and it has attracted many researchers in the neuroscience and bioengineering field. Having a good perception of the role of Central Nervous System (CNS) and its strategies in planning and controlling of human movements will improve the bioengineering topics such as rehabilitation protocols and sport techniques. In present research a computer simulation of CNS's performance in designing the Sit-to-Stand transfer is developed. The mention simulation is based on decomposition hypothesis. Decomposition hypothesis sates that the CNS decomposes a complicated movements to several simpler phases. According to this hypothesis a modular and hierarchical movement planner (MHMP), which has been recently presented, is modified to describe the function of CNS in planning the Sit-to-Stand different phases under combination of different environmental conditions. The performance of the modified MHMP is evaluated with experimental captured motion. The results show that the original MHMP has a good performance in planning the motion phases under single environmental condition but it fails under a combination of different conditions, while the modified MHMP shows good performance in such cases. Keywords Movement Planning, Modular and Hierarchical Structure, Sit-to-Stand transfer, Environmental Conditions.


    کلید واژه ها :
    طرح حرکت ◄ ساختار سلسله مراتبی و مدولار ◄ حرکت برخاستن از صندلی ◄ شرایط محیطی,Movement Planning ◄ Modular and Hierarchical Structure ◄ Sit-to-Stand transfer ◄ Environmental Conditions

    بهمن1393
    0

    صفحه اول : University ov Isfahan Faculty of Engineering Department of Mechanical Engineering M.Sc. Thesis Improving Bio-inspired Algorithm for Motion Planning of Sit to Stand Transfer Supervisor: Dr. Shahram Hadian Jazi Advisor: Dr. Nima Jamshidi By: Mahdi Askarishahi February 2015
    فصل اول : 1-15
    فصل دوم : 16-29
    فصل سوم : 30-52
    فصل چهارم : 53-62
    فصل پنجم : 63-74
    فصل ششم :